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clash of clans手游端游最新宣传片clash原以为Ros安装以及足够繁琐,缺未曾想到PX4的环境配置更恶心!!上次勉勉强强,根据网上的文章把PX4、MAVROS、Gazebo等内容拼凑成功后clash of clans手游端游,就开始了PX4-Offboard例程的尝试,但一顿操作猛如虎,

首先,我发现编写的ros程序卡在了下图位置,即nected 始终为 0 ,导致程序一直卡死在whlie循环中,等待FCU连接。

为了解决上述问题,我主要从以下两个方向寻求解决:1) MAVROS 有问题 2)PX4固件有问题

最终发现是 PX4固件出现的问题,并将问题解决(ROS程序本身无问题)。此处将介绍 PX4固件的重装/按照过程。

补充一个百度网盘的资料包,有点大,里面是Ubuntu18.04+PX4环境的虚拟机,Clash也配置好了的,url也都导入了(忘记删除咯)。感兴趣的可以下载,使用的是Vmware虚拟机。提取码:jr3n

下文为最近更新的一篇完整的px4环境搭建教程,极速版。预计40min左右就可以搞定,亲测多次。

此文主要内容其实就是PX4固件的安装,而mavros及相关测试的内容可以参考下面两篇文章。

首先最新宣传片clash,得把电脑上之前下载的PX4固件文件夹删除 or 先压缩文件再删除文件夹,然后进行以下内容。

就上面两个步骤,硬是又把我折腾了近两天时间。这里提供了两种PX4固件的安装方法,参考下文内容。

执行git clone过程中,大概率会出现fatal: unable to access xxx的报错的,最后也只能删除之前的文件,然后重新 git clone,这真的很烦的。(我尽管科学了,但后期依旧会出现报错,崩溃)

我使用了上述文章博主的PX4源代码,直接将源码压缩包解压在ubuntu主目录就行,避免了自己进行下载而费力不讨好的繁琐过程。

此外,我当时把PX4源码压缩包放在了U盘中,将U盘挂载后将PX4源码拷贝到了主目录下:

这个方法也可以试试。毕竟随着PX4源码的更新clash of clans手游端游,方法一提供的源码可能就过时啦。

直接运行下面的代码吧,如果运行第二个,可能会更顺利一些。第一个是将安装相对完整的PX4固件环境,所以需要下载的依赖包比第二个多,因为网络原因造成的报错更多。此外,不管运行哪一个命令clash of clans手游端游。,其实大概率都会【遇到一堆红色的报错】,解决方法其实也很简单,即 【确定导致报错的依赖包名,网上检索安装这个依赖包的方法】。我们只需要将导致报错的依赖包都安装好了,运行.sh文件时就能会跳过他们。

如果安装PX4的环境比较纯净,比如说刚装的Ubuntu系统,运行bash脚本过程中会报好几次错!因为他需要安装的依赖包比较多。【遇到报错不要方,按照上面的方法,找到依赖包,自行按照后再次运行bash脚本】。

我在执行PX4的第二个bash xx.sh命令时,在matplotlib的安装过程中卡死,就算不卡死,安装速度也非常感人,太慢了…

# matplotlib==3.3.4 安装版本3.3.4,建议根据报错提示的版本进行安装

上面关于 matplotlib 报错的命令,是用于举例子的,可以先忽略,后续遇到类似问题再回顾。

我自然是运行的第一个命令clash of clans手游端游。在运行过程中,在进行“Installing arm-none-eabi-gcc-9-2020-q2-update”时,速度实在是太可怕了,下载了一个多小时才下载57%。

于是我尝试单独下载arm-none-eabi-gcc的安装包,并自行安装,安装完之后再次运行 bash 脚本。步骤如下:

点击终端提示的“/dexxxxxx”链接,打开浏览器单独下载 这个名为“gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-x86_64-linux.tar.bz2”的文件。(根据自己提示的情况下载吧,如果版本与我的相同,可以使用我下面提供的安装包)

1、在 /usr/local中新建文件夹arm,并将压缩包拷贝到arm文件夹

下图为我找到的相关内容,即使用开头提到的第二个bash命令即可避免上述提示。实测也确实如此。

之后,我们可以在刚才输入命令的终端中,enter一下,然后输入控制飞机动作的命令:

mavros与PX4之间的通讯失败问题,虽然最终通过重新下载PX4固件得以解决。但是我最初尝试的是对MAVROS进行卸载重装。关于Mavros的安装过程的完整叙述,可以参考下面这篇文章。

THE END
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