什么是诊断 首先，举个一个简单的例子来说明诊断的重要性：想象你的汽车是一个经常生病的孩子，每当它出现问题时，它会哭泣（警告灯亮起）。而诊断技术就像是医生的听诊器，帮助你准确找出宝宝为什么哭泣，从而迅速治疗。职责划分：在实际开发过程中，OEM的电子电器架构部门（EE），会在某个项目节点之前向各ECU的供应商提供相应的诊断调查表作为诊断开发的需求输入。供应商内部的系统工程师则负责根据诊断调查表设计ECU内部诊断架构和细
功能抑制管理器（Function Inhibition Manager）负责为软件组件（software component）及其功能（functionality）提供控制机制，通过FIM可以抑制（取消应用程序功能的激活）这些功能，甚至可以在运行时（构建后配置）期间进行配置和修改。 functionality：一个功能可以由具有相同权限/抑制条件集的一个、几个或部分可运行实体（runnable entity）的内容构建。 FID：功能被分配到一个标识符（FID-功能标识符），以及该特定标识符的抑制条件。这些功能在执行之前轮询各自
事件内存管理定义为在DEM模块中添加、更新和删除事件内存条目的过程。DEM模块确定事件内存条目是新的还是当前存在于事件内存中。 Event retention Event retention定义了DEM模块记录和处理事件（DTC）、UDS状态信息和事件相关数据（例如，冻结帧、扩展数据）的能力。 DEM规范共规定了6种Event存储的条件，更多内容请参看DEM规范手册。 Event Displacement 事件替换意味着，最不重要的、已经存在的事件内存条目被需要存储的新事件内存条目替换。在替换过程中，重
DTC（诊断故障码，长度3字节），用来记录ECU发生故障时的故障信息，比如故障触发条件、故障解除条件、系统功能表现等。 ISO15031-6标准中规定了DTC的数据组成，DTC命名方式等信息。 DEM支持的DTC类型如下： DTC的故障类型如下： ● 硬件故障：如RAM、Flash、CPU时钟等硬件本身失效的问题 ● 软件故障：如配置字故障，标定故障或客户定义的软件功能性故障 ● 外部环境故障：电压过高或者欠压、环境温度过高或过低等 ● 通讯相关故障：如报文丢失、信号无
DSP概述 当接收到来自DSD子模块的调用请求时，DSP总是执行以下基本的处理步骤： ● 分析接收到的诊断请求消息 ● 检查格式以及是否支持携带的子功能 ● 在DEM、SW-Cs或其他BSW模块上获取数据或执行所需的函数调用 DSP模块功能 检查格式和子功能支持 DSP子模块将在执行所请求的命令之前检查合适的消息长度和结构。当分析诊断请求格式或长度有误时，DSP子模块应触发具有NRC：0x13（消息长度错误或无效格式）的负响应。 组装诊断响应报文 DSP子模块应组装
支持检查诊断服务标识符并调整诊断消息 如果识别出新的诊断消息，DSL子模块应触发DSD子模块。DSD子模块将通过分析接收到的诊断消息中包含的诊断服务标识符进行相应的处理。 suppressPosRspMsgIndicationBit 如果“suppressPosRspMsgIndicationBit”为真，DSD子模块不得发送正响应消息。只有在服务具有子功能时才可用。 验证功能 在执行接收到的诊断服务之前，DSD会执行一组验证。只有当所有验证都成功通过，DSD才会接受服务。验证项包括： ● 验证制造商许可 ● 验
时光如梭 在这个充满科技的时代 智能手机 往往会让我们联想到年轻的一代 但你有没有想过 那些曾经承载着岁月积淀的长者 他们是否也在用手机留下属于自己的足迹 与亲友分享自己的人生故事？ 钟振兴 一位普通的退休老人 用上了女儿新买的智能手机 可在繁多应用app的森林中 他也会迷失方向 还好有了5G新通话 不仅拨打接听方便 还有三大功能 ▼ 高清视频 让眼前人的模样更清晰 语音转写 让家人朋友建起沟通新桥梁 屏幕共享 让儿女分担父母
DSL模块的功能 诊断请求处理 ● 将从PduR模块发出的请求转发到DSD子模块。DSL子模块应调用Dcm_TpRxIndication并返回参数Result = E_OK后，才将接收到的数据转发到DSD子模块 ● Tester在线保持（“保持有效逻辑”）。“Tester在线”命令可由Tester通过物理请求/响应发送，即ISO14229-1 ［1］中定义的“keep alive logic” 诊断响应处理 DSD子模块应请求DSL子模块进行诊断响应数据的传输。 ● 转发DSD子模块传入的诊断响应数据到PduR模块。DSD子模块应请求DSL子模块进行诊断响应
DCM（Diagnostics Communication Manager）是底层的诊断通讯管理器模块，用于管理整个诊断通讯过程和处理诊断数据流。DCM模块的功能由三个子模块实现，分别是DSL（Diagnostic Session layer）用于处理诊断请求和诊断响应数据，并且对诊断的时序进行监控；DSD（Diagnostic Service Dispatcher）用于处理诊断数据流，以及DSP（Diagnostic Service Processing）用于分发不同的诊断服务请求。 DSL与其他模块的交互 与PduR模块交互： ● PduR模块向DSL提供诊断请求数据输入 ● DSL模块向PduR模块
开发接口 除了功能之外，还必须关注自动驾驶系统（ADS）的开发过程。下面简要概述调试功能，这些功能用于电子控制单元（ECU）的初始开发，以启动和运行它。 事件记录部分则概述了从道路检索数据以服务于开发、功能改进和记录事件数据的其他用途。由于行业已经在汽车安全联盟中就这些方面达成一致，因此这里介绍了他们的工作。 调试功能 一些非侵入式的测量可以使用硬件进行，而其他的需要软件并带来开销。系统必须支持数据的“辅助”（非
下面分别介绍从L1辅助驾驶到L4自动驾驶的五个示例系统clash软路由配置。 超低端系统 该系统代表一个示例性感知器配置，包含一个摄像头（1×3-8.3MP）和一个雷达。 其目标SAE等级为L1，功能类别包括： • 基本NCAP场景 • 紧急刹车辅助 • 巡航辅助 • 自适应巡航控制 如其名称所示，该系统的计算需求在五个系统中位于范围底端。 低端系统 该系统代表一个示例性感知器配置，包含两个摄像头（2×8.3MP）、五个雷达、十个超声波传感器，以及一个驾驶员监控摄像
功能模块图基准测试 基准测试活动主要围绕两个方面： •对应于功能模块图构建模块的基准测试。例如深度学习推理基准测试，这是感知和其他模块的重要构建模块。 •基准测试框架，关注横跨整个计算系统的基准测试的编排、运行和分析。 功能安全和信息安全 功能安全和信息安全无疑是任何汽车系统解决方案的两个非常重要方面。它们都不会是驾驶自动化系统的简单附加组件，而是需要进行更详细的端到端审查，例如调研可用解决方案和其他组织
ISP接口/连接 具体的传感器选择（如摄像头）不在讨论范围内。但是，任何系统功能模块（如感知）消费的处理后的图像数据在讨论范围内。 感知功能模块 计算平台必须提供ISP功能以处理输入的摄像头数据。ISP处理能力必须足以满足应用所需的摄像头。这取决于许多因素，包括应用类别（驾驶场景、自动化水平、ODD）和应用实现。不同的自动驾驶应用开发者对于同一场景和ODD的摄像头使用方式可能有不同方法。 可以观察到一个大致趋势： •一般来说，
摄像头前处理流程 •自动驾驶HDR：为适应自动驾驶所处的高动态范围环境，先进的图像传感器采用同时多曝光和/或拆分像素设计。组合不同曝光可将固有动态范围（80-100dB）扩展至目标动态范围（120-140dB或更高）。 •摄像头或摄像模块：由图像传感器、颜色滤波阵列、镜头、外壳及可选前处理组成的传感器系统。 •色彩滤波阵列（CFA）：应用于图像传感器的光学元件，形成特定颜色像素模式，通常以2×2单个颜色指定，如红、绿、蓝、黄、青等。常见例
在SoC中实现的计算单元 当前的自动驾驶/先进驾驶辅助系统片上系统（SoC）通过集成不同计算特性的计算元件构建了计算组件，以实现对不同应用最有效的处理。为此，如下表所示clash软路由配置，选择了具有不同计算特性的计算元件，如通用CPU、SIMD DSP、GPGPU和专用加速器等。 计算元件特性 •通用CPU适合运行顺序代码和有限的数据并行。 •SIMD DSP处理更数据密集的任务。 •GPGPU也可以处理高数据量和控制顺序灵活的任务。 •专用加速器针对特定操作实现最高执行效率
典型计算元素特性 现有的计算元素（或处理器）具有不同的特性，这影响它们处理效率。下图显示了不同计算元素的处理效率与应用程序的处理特性（例如顺序与并行）的关系图。每个计算元素都有不同的特征来提高其效率和性能。这些特性从更通用到更特定的解决方案有所不同，由这些不同/可选的特征集定义。 现有处理器的计算特性 中央处理器（CPU）中央处理器是最流行的存储程序架构的处理器（计算元素）。程序被描述为一系列指令，所以通常每
状态 • 乘客状态：提供有关自主车辆每个乘客（包括驾驶员）状态的描述。信息可能包括存在、注意力、情绪状态、健康等clash软路由配置。 –来自乘客监控功能的有关驾驶员和乘客的信息。 –在汽车公司、自动驾驶系统支持级别和系统体系结构之间有所不同。可能包括带有相关状态信息的乘客列表。 –将列出具有相关状态标记的乘客。例如《乘客：成人，座位：0，角色：司机，注意力：向前，注视区域：（34，56，32），司机意图：左转，健康：正常，情绪：正常，
• 自身运动：描述自主车辆相对于世界坐标系的运动。 –提供反映自主车辆动态条件的信息，用于确定机动能力 –提供有关自主车辆当前运动的信息 –与目标轨迹一起考虑，共享自主车辆姿态信息，以生成执行器请求 –随时间变化的姿态，即平移和旋转速度以及加速度 • 执行器请求：向自主车辆的制动、转向和加速执行器发送控制输入。 • 执行器反馈：提供来自车辆执行器的反馈信号。 –应该向系统其他部分公开车辆运动约束，因为此反馈是必要的
信号描述 图中的模块连接在抽象级别上显示了数据从一个功能模块传递到另一个功能模块的生产者-消费者关系。但是，为简化起见，在文档的其余部分将其称为信号或数据流。功能模块的输出可能是系统中一个或多个功能模块的输入。 本文描述了系统架构图中各功能模块之间的数据流。本节中描述的数据流在后续各节的功能模块描述中引用。功能模块只是简单地引用本节的数据流，并进一步阐述数据流在其功能、用途和实现方面的作用（输入和/或输出
出门要注意了！ 年纪大了clash免费订阅地址 github，出来的时候背包里应该放一些牙签，纸巾，纸巾，还要有干的和湿的，吃完饭以后牙齿里面不免会残留一些东西，用牙签剔干净，不会影响心情，否则一路上会死命的找牙缝里的东西。多难受啊！带个纸巾呢？不光是用来擦嘴，还可以用来救急。有的时候突遇肚子不舒服怎么办？现在的社会厕所可以很容易的找到，但有的时候就缺几张纸，于是在背包里放点纸巾会安稳很多。年轻时候根本不考虑这些事情，到老的时候必须得面
